1936 yılında İstanbul'da dünyaya geldi. Orta öğrenimini İzmir Atatürk Lisesinde tamamladı. Şubat 1960 da İ.T.Ü. Mimarlık Fakültesinden mezun oldu. 1963-1976 yıllarında Türkiye Odalar Birliği bünyesinde kurulan Organize Sanayi Bölgeleri Grubunda uzman mimar olarak çalıştı. 1965 yılında A.B.D.'de kısa süreli eğitim gördü. Bu görevine ek olarak, 1970-1976 yılları arasında ADMMYO da yarı zamanlı öğretim görevlisi olarak çalıştı. 1977-2003 yılları arasında önce ADMMA da daha sonra Gazi Üniversitesi Mühendislik- Mimarlık Fakültesi, Mimarlık Bölümlerinde kadrolu öğretim üyesi olarak görev yaptı. Bu süreçte yaklaşık 20 yıl süreyle, bölüm başkanlığı, dekan yardımcılığı, rektör yardımcılığı ve dekanlık gibi yönetim görevlerini yürüttü. Mimarlık alanında planlama, programlama tasarım, grafik ve mimarlık eğitimi konularında yayımlanmış 9 kitabı ile 1 şiir kitabının yanı sıra çeşitli kitap ve dergilerde yayımlanmış makaleleri, araştırma projeleri, fizibilite projeleri ve ayrıca uygulanmış fiziksel yerleşme projeleri ile mimari projeleri bulunan Prof. Dr. Esen Onat, emekli olduğu 2003 yılına kadar,“Gazi Sanat Dergisi” nin editörü olarak da görev yaptı.